'GPS6.BAS
' decodage trame GPS LAIPAC
'revison  19/9/2003,22/9/2003 8/10/2003,28/10/2003,4/11/2003,5/11/2003,6/11/2003
'16/11/2003, 26/11/2003 , 28/11/2003, 29/11/2003, 1/12/2003, 6/12/2003, 9/12/2003
'14/12/2003
'28/1/2004 ajout altitude 
const pin_gps=13     ' pin recuperant sortie NMEAdu GPS
const bouton_choix =14  '8    ' 14  ' bouton choix affichage 
const bouton_cible= 11  '9    '11   ' bouton entree coordonnee cible
const dig_sui=9        ' bouton commande digit suivant
const val_sui=8         ' bouton commande chiffre suivant
const valid=10           'bouton validation entree 
const pin_eclair=15      ' port  eclairage lcd
const bouton_eclair=12   '8  '12    ' bouton commande eclairage

'affectation des bornes
'si on change il faut changer routine put_cmd
' I/O 0         LCD.11          |
' I/O 1         LCD.12          |-- data 4 bit
' I/O 2         LCD.13          |
' I/O 3         LCD.14          |
' I/O 4         LCD.4            RS du lcd   ' 9
' I/O 18         LCD.6            Enable du lcd  ' 10
CONST   RS=4
CONST   E=18

'----------- LCD control characters
'
CONST   clrlcd=&h01 
CONST   CrsrLf=   &h10                     ' move cursor left
const CrsrRt  =   &h14                     ' move cursor right
const DispLf  =   &h18                     ' shift displayed chars left
const DispRt  =   &h1C                     ' shift displayed chars right
const DispLf  =   &h18                     ' shift displayed chars left
const DispRt  =   &h1C                     ' shift displayed chars right
 const UpLin   =   &h80             ' got upper line
const LowLin  =    &hC0            ' goto lower line
CONST  home1 =    &h02            ' move cursor to home position ligne1
CONST  home2  =    &hC0            'move cursor to home position ligne2
CONST home3  =   148             ' move cursor to home position line3
CONST home4  =    212             ' move cursor to home position line 4

const yes=0                       ' si bouton active etat passe de 1 à 0
const no=1

dim j as byte       ' variable à tout faire byte
dim jj1 as integer   ' variable integer à tout faire
dim jj2 as integer   ' variable integer à tout faire

'variables/constante pour entree donnee

dim ligne_ecri as byte ,col_ecri as byte
dim val as byte


dim x1 as byte, x2 as byte   'entree 2 digit
dim entree_valid as byte
'----- variables necessaires--------------------------------
dim char as byte , char1 as byte 
dim  val1 as byte ,pin as byte   ' variable pour nibble_out facon alas

dim lat_deg as byte
dim lat_mn as byte
dim lat_mn_deci as byte

dim lon_deg as byte
dim lon_mn as byte
dim lon_mn_deci as byte

dim lat_deg_c as byte
dim lat_mn_c as byte
dim lat_mn_deci_c as byte

dim lon_deg_c as byte
dim lon_mn_c as byte
dim lon_mn_deci_c as byte

dim cap as integer
'dim distance as integer

' differnece lat/long entre position et cible
dim d_lat   as integer
dim d_lon as integer
dim signe_dlat as byte
dim signe_dlon as byte

dim unit_lat as byte     ' 1 : unite metre  , 0 : unite km
dim unit_lon as byte      ' 1 : unite metre  , 0 : unite km

dim signe_lon as byte    ' si longitude E  signe_lon=1 autrement signe_lon=0 (NB compilateur ne connait pas nombre negatif
dim signe_lon_c as byte  ' idem pour longitude de la cible

dim i(38) as byte   ' buffer recevant les donnee chaine NMEA du module GPS

dim k_bouton as byte 
'*********************************************************************************
'[    ]
'set picbus high
'lcdinit
gosub lit_cible
'--------- Initialize the LCD (Hitatchi HD44780 controller)
'
delay 1000   'laisse lcd temps de stabiliser
byteout 0,&h00
out rs,0
out E,0

Init_LCD:  
        out rs,0 : out E,0 : BYTEOUT 0,&h03
       gosub pulse_en  : gosub pulse_en : gosub pulse_en
       BYTEOUT 0,&h02                    ' 4-bit mode     
       gosub pulse_en
      'ci dessous commade ex picpro
        char=&h28 :gosub put_cmd
        char=&h08 :gosub put_cmd
        char=&h01:gosub put_cmd
        char=&h06:gosub put_cmd
        char=&b00001111: gosub put_cmd    ' display on ,cursor on blinking on
'        char=&h0C:gosub put_cmd
        char=&h80:gosub put_cmd
'--------------- fin initalisation lcd -------------------------------------     
'debug:
char=home1:gosub put_cmd
'for x1=0 to 7 : char=table(x1,'G','P','S','-','A','L','A','S') : gosub wr_lcd : next x1
delay 5000
'goto debug
out pin_eclair,0  ' n'eclaire pas au demarrage

k_bouton=0
debut:
'serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("MC"),i(0)~30]
'if i(8)=86 then       '86= V info non valide 
'locate 0,0
'print "triangulation en cours"
'  goto debut
'end if
if keyin(bouton_choix,25)=0 then
   char=clrlcd:gosub put_cmd
   k_bouton=k_bouton+1
   if k_bouton>4 then k_bouton=0
   delay 100
end if
if keyin(bouton_eclair,25)=0 then toggle pin_eclair
if keyin(bouton_cible,25)=0 then gosub entre_cible
if k_bouton=0 then gosub visu_lat_lon
if k_bouton=1 then gosub cible_cap
if k_bouton=2 then gosub affiche_cible
if k_bouton=3  then gosub cap_alt
if k_bouton=4  then gosub info_gps_heure

goto debut:
'-----------------------------------------------------
'---------------------------------------------------------
info_gps_heure:
'cls :locate 0,0:print" info etat GPS"
'delay 200
'affiche  sat en vue
gosub traite_gpgga
'
'traite_gpgga:
'serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("GG"),i(0)~38]
' curieusement marche pas pour GPGGA si on attend GA 
'serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[i(0)~9]
'for x1=0 to 4:char=table(x1,'_','H','d','o','p'):gosub wr_lcd : next x1
'for x1=0 to 4 :char=i(x1):gosub wr_lcd : next x1



' traite GPZDA pour recup heure
serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("DA"),i(0)~38]
'cls:locate 0,0
'print "Heure ="
'for j=1 to 2 '7 :'print i(j) 'next j 'print "H "
'for j=3 to 4 '7 'print i(j) 'next j 'print "mn "
'for j=5 to 6 '7 'print i(j) 'next j 'print "sec"
'---
'char=clrlcd:gosub put_cmd
char=home2:gosub put_cmd
for x1=1 to 2 : char=i(x1)  : gosub wr_lcd : next x1
char="H":
gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
for x1=3 to 4 : char=i(x1)  : gosub wr_lcd : next x1
char='m':gosub wr_lcd:char='n':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
for x1=5 to 6 : char=i(x1)  : gosub wr_lcd : next x1
char='s':gosub wr_lcd


return
'--------------------------------------------------
cap_alt:
char=home1:gosub put_cmd
gosub info_cap  'recupere cap et vitesse et ecrit le cap

'traite_gpgga:
serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("GG"),i(0)~38]
' curieusement marche pas pour GPGGA si on attend GA 
serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[i(0)~9]

char=home2 :gosub put_cmd
for x1=0 to 4:char=table(x1,'A','l','t','i',':'):gosub wr_lcd : next x1
for x1=6 to 9 :char=i(x1):gosub wr_lcd : next x1
char=32:gosub wr_lcd :char="m":gosub wr_lcd

'delay 2000
return
'-------------
info_cap:
serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("TG"),i(0)~38]
'cls:locate 0,0
'print "cap ="
'for j=1 to 3
'print i(j)
'next j

'recupere cap en decimal pour affichage format NW....
jj1=(i(1)-48)*100
jj2=(i(2)-48)*10
jj1=jj1+jj2
jj1=jj1+(i(3)-48)
'print dec (jj1)
'if jj1>338 or jj1<22 then print "N"
'if jj1>21 and jj1<67 then print "NE"
'if jj1>66 and jj1<113 then print "E"
'if jj1>112 and jj1<157 then print  "SE"
'if jj1>156 and jj1<203 then print "S"
'if jj1>202 and jj1<247 then print "SW"
'if jj1>246 and jj1<293 then print "W"
'if jj1>292 and jj1<338 then print "NW"

'locate 0,1
'print "vitesse "
'for j=20 to 24
'print i(j)
'next j
'char=clrlcd:gosub put_cmd
for x1=0 to 3 : char=table(x1,'C','a','p',':') : gosub wr_lcd : next x1
for x1=1 to 3 :char=i(x1):gosub wr_lcd:next x1
char=32 :gosub wr_lcd

if jj1>338 or jj1<22 then char= 'N':gosub wr_lcd :gosub clr_eol
if jj1>21 and jj1<67 then char='N':gosub wr_lcd :char='E':gosub wr_lcd 
if jj1>66 and jj1<113 then char='E' :gosub wr_lcd :gosub clr_eol
if jj1>112 and jj1<157 then char='S':gosub wr_lcd :char='E':gosub wr_lcd
if jj1>156 and jj1<203 then char='S':gosub wr_lcd:gosub clr_eol
if jj1>202 and jj1<247 then char='S':gosub wr_lcd :char='W':gosub wr_lcd
if jj1>246 and jj1<293 then char='W':gosub wr_lcd:gosub clr_eol
if jj1>292 and jj1<338 then char='N':gosub wr_lcd :char='W':gosub wr_lcd
return

'-------------------------------------------
clr_eol:
char=32:gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
return
'-----------------------------------------------
'---------------------------------------------
'----------------------------
affiche_cible:
'cls:locate 0,0:print " affiche cible"
'delay 200
gosub traite_gprmc
gosub affiche_position_cible 
return
'-----------------------------------------------------
visu_lat_lon:
'cls:locate 0,0:print "visu lat/lon "
'delay 200
gosub traite_gprmc
'affiche position latitude puis longitude
'cls:locate 0,0
'for j=10 to 11   ' 20
'print i(j)
'next j
'print "'"
'for j=12 to 20 
'print i(j)
'next j


'locate 0,1
'for j=22 to 24  '33
'print i(j)
'next j
'print "'"
'for j=25 to 33
'print i(j)
'next j
'
char=home1:gosub put_cmd
for x1=10 to 11 :char=i(x1):gosub wr_lcd : next x1 :char=''':gosub wr_lcd
for x1=12 to 20:char=i(x1):gosub wr_lcd:next x1
char=home2:gosub put_cmd
for x1=22 to 24 :char=i(x1):gosub wr_lcd:next x1:char=''':gosub wr_lcd
for x1=25 to 33 :char=i(x1):gosub wr_lcd:next x1:
delay 500
return
'----------------------------------------------------
traite_gpgga:
serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("GG"),i(0)~38]
' curieusement marche pas pour GPGGA si on attend GA 
'cls
'locate 0,0
'print "nombre satel."
'for j=36 to 37
'print i(j)
'next j
'cas pour afficher parallele
char=home1 :gosub put_cmd
for x1=0 to 3:char=table(x1,'S','a','t',':'):gosub wr_lcd : next x1
for x1=36 to 37 :char=i(x1):gosub wr_lcd:next x1
'delay 500
return
'----------------------------------------------------------
traite_gprmc:
'************** traite la chaine NMEA $GPRMC  ******************************
' recupere long et latitude courante 
'calcul distance par rapport à la cible à atteindre
serin pin_gps,207,0,2000,timeout,[WAIT("MC"),i(0)~38]
' sort info
'locate 0,0
'cls
'sort la ligne recue sur 1 ligne
'for j=0 to 39
'print i(j)
'next j

if i(8)=86 then   '86= V info non valide 
'locate 0,0
'print "triang. en cours"

char=clrlcd:gosub put_cmd
char=home1 :gosub put_cmd
for x1=0 to 7:char=table(x1,'N','o','_','s','a','t','e','l'):gosub wr_lcd : next x1
delay 500
'goto debut  ' a remettre quand tout sera operationnel
end if

'extrait info lat 
'locate 0,1:
'for j=10 to 11
'print i(j)
'next j
'print" Deg"
lat_deg=(i(10)-48)*10 
lat_deg=lat_deg+ (i(11)-48)
'print dec( lat_deg,2)," deg"    ' affiche position en deg


'for j=12 to 13
'print i(j)
'next j
'print" mn "
lat_mn=(i(12)-48)*10 
lat_mn=lat_mn+ (i(13)-48)
'print dec( lat_mn,2)    ' affiche position en minute 
'print " ."

'for j=15 to 16
'print i(j)
'next j
'print" mn_dec "
lat_mn_deci=(i(15)-48)*10 
lat_mn_deci=lat_mn_deci+ (i(16)-48)
'print dec( lat_mn_deci,2) 'affiche  position en minute decimale
'print " "

'print "LON "
'extrait info longitude
'for j=22 to 24
'print i(j)
'next j
'goto debut
'print" LON"
'*********ATTENTION ne marche qua pour longitude execdant pas 255 deg pas genant on reste en europe
' sinon il faudrait prendre variable integer pour degree

lon_deg=(i(22)-48)*100
j=i(23)-48  ' pour rendre moins complexe pour compilateur
lon_deg=lon_deg+j*10 
lon_deg=lon_deg+ (i(24)-48)
'print dec( lon_deg,2)," deg"    ' affiche position en degre


'for j=25 to 26
'print i(j)
'next j
'print" mn "
lon_mn=(i(25)-48)*10 
lon_mn=lon_mn+ (i(26)-48)
'print dec( lon_mn,2)    ' affiche position en minute 
'print " ."
'goto debut

'for j=28 to 29
'print i(j)
'next j
'print" mn_dec "
'goto debut
lon_mn_deci=(i(28)-48)*10 
lon_mn_deci=lon_mn_deci+ (i(29)-48)

'print dec( lon_mn_deci,2) 'affiche  position en minute decimale
'print " "

'recupere longitude east ou west
'print"sign"
'print i(33)   ' vaut E or W
if i(33)=87 then 
     signe_lon=0 
  else 
     signe_lon=1
end if
  ' print dec (signe_lon)

' recupere info CAP
'print "cap="
'for j=35 to 37
'print i(j)
'next j
cap=100*(i(35)-48)
cap=cap+ 10*(i(36)-48)
cap=cap+ (i(37)-48)
'print dec(cap)
'goto debut

test_calcul:
'*********************calcule distance entre cible et position actuelle********************************
' NB calcul approche compte tenu du compilateur : distance=latitude + longitude
' on reste dans hemisphere nord (lat >0)
' protocole complique car compilateur connait pas nombre negatif si on veut conserver 0-65536 pour integer

'base 1 deg latitude= 111 km , 1 min= 1.85 km
' base 1 mn longitude=1850+lat *(520/45)   avec lat en degre , resultat en metre pour lat env 45° 
' I mn de longitude=1330 metre  , 1 deg = 79.8 km
' -------------calcul difference en latitude par rapport à cible ----------
'calcul lat en minute
'lat_deg=45
'lat_mn=45
'lat_mn_deci=25

'ci dessous pour debuggage
'lat_deg_c=46
'lat_mn_c=13
'lat_mn_deci_c=58


jj1=lat_deg*60 + lat_mn
jj2=lat_deg_c*60 +lat_mn_c

if jj1> jj2 then   
     d_lat=jj1-jj2 
     signe_dlat=0
   else 
     d_lat=jj2-jj1
     signe_dlat=1 
end if
d_lat=d_lat*18/10   ' d_lat en km
unit_lat=0        'unite 1000 m soit 1 km 


if d_lat<15 and lat_deg_c=lat_deg  then ' cas ou on est moins de 15 km de la cible 
' on calcule en 1/100 mn soit resolution de 18 m
' a condition que coordonnees en degre soit different pour eviter syndrome du 45°59 vs 46°01
    jj1= lat_mn*100+ lat_mn_deci
   jj2=lat_mn_c*100 +lat_mn_deci_c

   if jj1> jj2 then   
      d_lat=jj1-jj2 
      signe_dlat=0
   else 
      d_lat=jj2-jj1 
      signe_dlat=1
   end if
   d_lat=d_lat*18     ' 1/100mn= 18 metre
   unit_lat=1         'unite dist latitude = 1 metre
end if
' affichage position cible centralise en dessous avec dlon
'print "dlat=",dec (d_lat)
'if unit_lat=1 then print " m "
'if unit_lat=0 then print " km "

'---------- calcul ecart en longitude attention au meridien de greenwich tres present en france
'ci dessous pour debuggage 
'lon_deg_c=0
'lon_mn_c=8
'lon_mn_deci_c=45
'signe_lon_c=0       'si 1 longitude EST , 0 si longitude W 

jj1=lon_deg*60 + lon_mn
jj2=lon_deg_c*60 +lon_mn_c

gosub calc_dlon_signe

d_lon=d_lon*133/100   ' d_lat en km
unit_lon=0        'unite  1 km 


if d_lon<15 and lon_deg_c=lon_deg  then ' cas ou on est moins de 15 km de la cible 
' on calcule en 1/100 mn soit resolution de 13 m base 45 deg latitude
' a condition que coordonnees en degre soit memes pour eviter syndrome du 0°59 vs 1°01
    jj1= lon_mn*100+ lon_mn_deci
   jj2=lon_mn_c*100 +lon_mn_deci_c
    gosub calc_dlon_signe 
   d_lon=d_lon*13     ' 1/100mn= 13 metre
   unit_lon=1         'unite dist latitude = 1 metre
end if
'print "dlon=",dec (d_lon)
'if unit_lon=1 then print " m"
'if unit_lon=0 then print " km"
return
'
' calcul de d_lon et signe de dlon suivant differents cas E ou W ou a cheval
calc_dlon_signe:
if signe_lon=signe_lon_c then
  if jj1> jj2 then   
     d_lon=jj1-jj2 
     if signe_lon=0    then       ' les 2 sont en long West
        signe_dlon=1
      else                    ' les 2 sont en longitude East
         signe_dlon=0
      end if
   else 
     d_lon=jj2-jj1
     if signe_lon=0   then  ' les 2 sont en long West 
         signe_dlon=0
      else              ' les 2 sont en long East
         signe_dlon=1
      end if
    end if

 else        ' cas à cheval 

  if jj1> jj2 then   
     d_lon=jj1+jj2 
     signe_dlon=0
   else 
     d_lon=jj2+jj1
     signe_dlon= 1
  end if
end if


return


'------------------------------------------------
affiche_position_cible:
'---affichage complet position cible version lccd serie-----
'cls
'locate 0,0
'print "Cible", dec (d_lat)
'if unit_lat=1 then print " m "
'if unit_lat=0 then print " km"
'if signe_dlat=1 then print "/N"
'if signe_dlat=0 then  print "/S"
'locate 0,1
'print dec (d_lon)
'if unit_lon=1 then print " m "
'if unit_lon=0 then print " km"
'if signe_dlon=1 then print"/E" 
'if signe_dlon=0 then print "/W"   '
'-------------------------------------------------------
'idem pour lcd parallele
 char=home1:gosub put_cmd
for x1=0 to 4 : char=table(x1,'D','e','s','t','i') : gosub wr_lcd : next x1
char=32:gosub wr_lcd
jj1=d_lat:gosub sort_nombre
if unit_lat=1 then char=32:gosub wr_lcd:char='m':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
if unit_lat=0 then char=32:gosub wr_lcd:char='k':gosub wr_lcd:char='m':gosub wr_lcd  ':char=32:gosub wr_lcd
if signe_dlat=1 then char='/':gosub wr_lcd:char='N':gosub wr_lcd
if signe_dlat=0 then  char='/':gosub wr_lcd:char='S':gosub wr_lcd


char=home2 :gosub put_cmd
jj1=d_lon:gosub sort_nombre
if unit_lon=1 then char=32:gosub wr_lcd:char='m':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
if unit_lon=0 then char=32:gosub wr_lcd:char='k':gosub wr_lcd:char='m':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
if signe_dlon=1 then char='/':gosub wr_lcd:char='E':gosub wr_lcd
if signe_dlon=0 then  char='/':gosub wr_lcd:char='W':gosub wr_lcd
gosub clr_eol
return
'*****************************************************
cible_cap:
'on doit auparavant appeler  traite_gprmc:pour avoir d_lat,d_lon....
gosub traite_gprmc

char=home1:gosub put_cmd
for x1=0 to 1 : char=table(x1,'C',':') : gosub wr_lcd : next x1
char=32:gosub wr_lcd

' converti tout en hectometre
if unit_lat=1 then 
   d_lat=d_lat/100
  else
   d_lat=d_lat*10
  end if

if unit_lon=1 then 
    d_lon=d_lon/100
   else
    d_lon=d_lon*10
 end if


jj1=d_lat+d_lon   '
'print "cible",dec (jj1),"  " 
gosub sort_nombre ' sort jj1 déja calculé
char=32:gosub wr_lcd:char='h':gosub wr_lcd :char='m':gosub wr_lcd:char='/':gosub wr_lcd

jj1=4*d_lon/10 :jj2=24*d_lon/10

if d_lat> jj1 and d_lat<jj2 then
if signe_dlon=1 and signe_dlat=1 then char='N':gosub wr_lcd:char='E':gosub wr_lcd
if signe_dlon=1 and signe_dlat=0 then char='S':gosub wr_lcd:char='E':gosub wr_lcd
if signe_dlon=0 and signe_dlat=1 then char='N':gosub wr_lcd:char='W':gosub wr_lcd
if signe_dlon=0 and signe_dlat=0 then char='S':gosub wr_lcd:char='W':gosub wr_lcd

end if
'----
if d_lat>=jj2 then
if signe_dlat=1 then char='N':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
if signe_dlat=0 then char='S':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
end if
'-----
if d_lat<=jj1 then
if signe_dlon=1 then char='E':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
if signe_dlon=0 then char='W':gosub wr_lcd:char=32:gosub wr_lcd
end if
gosub clr_eol
'-----
char=home2:gosub put_cmd
gosub info_cap 

return


'*************************************************
timeout:
'cls
'locate 0,0
'print " rien recu"
'delay 500
char=home1:gosub put_cmd
for x1=0 to 5 : char=table(x1,'N','o','_','G','P','S') : gosub wr_lcd : next x1
gosub clr_eol
delay 500
goto debut
'************************************************


'------------------------------------------------------------
' ci dessous routine entree coordonnees de la cible
'-----------------------------------------------------------

'--- entree coordonnees de la cible sur 1 et 2 ieme ligne :
' d'abord latitude puis longitude  format  DD°MM.mm    'degre , minute.minute decimale

entre_cible:

char=clrlcd:gosub put_cmd
debut1:
char=clrlcd:gosub put_cmd
'char='L':gosub wr_lcd:char='A':gosub wr_lcd:char='T':gosub wr_lcd
'char='_':gosub wr_lcd:char='c':gosub wr_lcd:char='i':gosub wr_lcd
for x1=0 to 5 :char=table(x1,'L','a','t','_','c','i'):gosub wr_lcd : next x1

ligne_ecri=1 :col_ecri=8
gosub posi_cursor      ' positionne curseur à ligne_ecri col_ecrit
entree_valid=0
gosub entre_lat
if entree_valid=0 then goto debut1

'---entree info longitude d'abord + si East  - si West
debut2:
char=home2 :gosub put_cmd
'for x1=0 to 15:char=32:gosub wr_lcd:next x1 ' nettoie la ligne
entree_valid=0
char=home2 :gosub put_cmd
for x1=0 to 5 :char=table(x1,'L','o','n','_','c','i'):gosub wr_lcd : next x1

char=43:gosub wr_lcd     ' ecrit + 
debut3:
ligne_ecri=2 :col_ecri=7
gosub posi_cursor      ' positionne curseur à ligne_ecri col_ecrit
debut3_1:
if keyin(dig_sui,25)=yes then   signe_lon_c=1 :  goto debut4
if keyin(val_sui,25)=no then goto debut3_1
delay 200

char=45:gosub wr_lcd :char=CrsrLf:gosub put_cmd   'positionne curseur sur "-"
debut3_2:
if keyin(dig_sui,25)=yes then   signe_lon_c=0 :  goto debut4
if keyin(val_sui,25)=yes then goto debut2
goto debut3_2

debut4:
char=CrsrRt:gosub put_cmd ' met curseur 1 cran a droite
gosub entre_lon
if entree_valid=0 then goto debut2
'debut5:
'goto debut5
   char=clrlcd:gosub put_cmd
gosub sauve_cible
return
'-------------------------------------------------------------------
'*********** ROUTINES GENERALES ***************************
'------sub posi_cursor-----------------------
posi_cursor:
if ligne_ecri=1 then char=home1 else char=home2
gosub put_cmd    
col_ecri=col_ecri-1
for x1=1 to col_ecri
char= CrsrRt   :gosub put_cmd
next x1
return
'----- sub entree digit ---------------------
entre_digit:
val=5    ' valeur par defaut au depart entre 0 et 9
debut_entre:
char=48+val:gosub wr_lcd
char=CrsrLf:gosub put_cmd   'positionne curseur sur dernier caractere ecrit
debut_entre1:
if keyin(valid,25)=yes  then entree_valid=1 :return
if keyin(dig_sui,25)=yes then delay 200 :return
if keyin(val_sui,25)=no then goto debut_entre1
val=val+1
delay 400
if val>9 then val=0
goto debut_entre
'----------------------------------------------------------------
'--- sub entre_2_digit
entre_2_digit:
gosub entre_digit:x1=val
col_ecri=col_ecri+1:char=CrsrRt:gosub put_cmd
gosub entre_digit :x2=val
col_ecri=col_ecri+1:char=CrsrRt:gosub put_cmd
return
'--- entree latitude ---------------
entre_lat:
col_ecri=5
gosub entre_2_digit
lat_deg_c=10*x1+x2
char=39:gosub wr_lcd:col_ecri=col_ecri+1   ' ecrit ' pour degre
gosub entre_2_digit
lat_mn_c=10*x1+x2
char=46 :gosub wr_lcd:col_ecri=col_ecri+1   ' ecrit  . pour point decimal
gosub entre_2_digit
lat_mn_deci_c=10*x1+x2

return
'-----------------------------------------------------------
'---- sub entre_longitude --------------
entre_lon:
col_ecri=5
gosub entre_2_digit
lon_deg_c=10*x1+x2
char=39:gosub wr_lcd:col_ecri=col_ecri+1   ' ecrit ' pour degre
gosub entre_2_digit
lon_mn_c=10*x1+x2
char=46 :gosub wr_lcd:col_ecri=col_ecri+1   ' ecrit  . pour point decimal
gosub entre_2_digit
lon_mn_deci_c=10*x1+x2
return
' -----[ Subroutines affichage lcd parralel]-----------------------------------------------------
'-----------------------
Wr_LCD: 
' Write ASCII char to LCD 
out RS,1
gosub put_cmd
out rs,0
RETURN
'----------------------------
put_cmd:
'     char2=char 
 '    char1=char>>4
  '   char1=char1 and &h0f     '  &h0F =00001111     pour ne sortir que 4 bit 
  ' mais on met à zero les autres
   '   BYTEOUT 0,char1                ' output high nibble
    '   gosub pulse_en                  ' strobe the Enable line   
    '  char2=char and &h0f 
    '  BYTEOUT 0,char2                     ' output low nibble     
    '  gosub pulse_en      
' alternative plus sure  qui ne touche pas aux bit de poids fort
' presuppose lcd branche sur P0/P1/P2/P3 en mode 4 bit
      char1=char>>4
      j=1                        ' output high nibble
      for pin=0 to 3
       val1= char1 and j
       out pin,val1
       j=2*j     
       next pin
     gosub pulse_en

      j=1                            ' output low nibble
      for pin=0 to 3
       val1= char and j
       out pin,val1
       j=2*j     
       next pin
     gosub pulse_en
return

'-------------------------------------------------
pulse_en:
   delay 1 :     out E,1 : delay 11 : out E,0 : delay 1
'avant 10 au lieu de 1
return
'--------------------------------------------------------------

sort_nombre:
'routine sortie nmbre 16 bit contenu dans jj1
'utilise aussi jj2
jj2=jj1/10000
char=jj2+48:gosub wr_lcd

jj1=jj1-jj2*10000
jj2=jj1/1000
char=jj2+48:gosub wr_lcd

jj1=jj1-jj2*1000
jj2=jj1/100
char=jj2+48:gosub wr_lcd

jj1=jj1-jj2*100
jj2=jj1/10
char=jj2+48:gosub wr_lcd

jj1=jj1-jj2*10
jj2=jj1/1
char=jj1+48:gosub wr_lcd
return
'----------------------------------------------------
sauve_cible:
eewrite &hFFF,lat_deg_c
eewrite &hFFE,lat_mn_c
eewrite &hFFD,lat_mn_deci_c
eewrite &hffc,lon_deg_c
eewrite &hffb,lon_mn_c
eewrite &hffa,lon_mn_deci_c
eewrite &hff9,signe_lon_c
return
'---------------------------------------
lit_cible:
lat_deg_c=eeread (&hFFF)
lat_mn_c=eeread (&hFFE)
lat_mn_deci_c=eeread (&hFFD)
lon_deg_c=eeread (&hffc)
lon_mn_c=eeread (&hffb)
lon_mn_deci_c=eeread (&hffa)
signe_lon_c=eeread (&hff9)

return